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全球工業制造業領域，提到非常多的就是產業轉型，而在轉型過程中，除了注重節能環保之外，自動化技術利用率的高低也是整個過程中的主流。
中國已成為工業機器人增長最快的國家之一。機器人對新興產業發展和傳統產業轉型都有重要作用。
傳感器在機器人的控制中起了非常重要的作用,正因為有了傳感器,機器人才具備了類似人類的知覺功能和反應能力。
采用電流傳感器測量高壓巡線機器人的夾緊力,是對電流傳感器用法的一種全新嘗試，下面介紹下HKA50-霍爾小電流傳感器在巡線機器人中的應用。
整個電流傳感器測力系統由直流驅動電機、電流傳感器、模擬/ 數字轉換（A/ D）模塊、控制器及傳動與夾緊機構組成,如圖2 所示。
圖2 系統構成簡圖
由式（4） 可知,夾緊力F 與電機工作電流I g 成線性關系。用電流傳感器測出電機的工作電流I g , 通過標定即可轉換為相應的夾緊力F。
根據上述方法,選用HKA50-P霍爾電流傳感器,原邊電流測量范圍- 5～5 A ,副邊額定輸出電壓4 V ,安裝在一臺220 kV 沿相線巡線機器人實驗樣機上。通過帶電運行實驗,測得電流傳感器在夾緊過程中的輸出如圖3 所示。
圖3 電流傳感器輸出
由于機械摩擦阻力矩隨傳動機構的運動而變化,電流傳感器的輸出有振動現象,需要進行相應的軟件濾波處理,以保證夾緊效果。采用連續多次判斷采樣電流大于閥值的方法即可方便地濾除干擾,如圖4 所示。
圖4 軟件濾波流程圖
通過霍爾電流傳感器在機器人中的夾緊力的測量，更為精確，也使得機器人更為完美。 |
